暑假邀請圓創力周泰民老師到學校進行二天的mbot機器人進階研習。

第一天學習的是物聯網的應用，第二天則是創意機器人創意軌道競賽。

這篇記錄下午老師們實際參與活動的過程。

這個活動很有挑戰性，也是今年（2017）屏東縣校際機器人競賽題目。

比賽使用的軌道如下：

比賽前才抽出四個軌道版（國小組不使用9號板），之後有50分鐘進行小組測試。小組自行規劃軌道順序，四片軌道必須全數被輪流使用。是個需要智慧也要靠團隊合作默契的活動。比賽時間以3分鐘為限，3分鐘到仍未達陣者，由裁判判定機器人當下車頭位置作為成績。

總是要實際操作體驗過才知道。

跟著白線走

一開始先練習走白線的循線，周老師一步一步引導大家去思考。他所分享的程式，也和我之前想法不一樣，面對”出軌“（回傳值0，全黑），我們原先是想要用大修逆轉的方式來調整，例如往右偏了，偏多了，就大幅左轉...周老師的方式則是不做反向修正，而是採用紀錄出軌方向的方式，做反正修回。而其他只要不是出軌（123）就前進。

也就是說，只要有一點在白，不管是全白，或是左白、右白，通通都全數前進！這樣可以避開我們之前頻頻修正的帕金森氏循跡。

老師也帶大家思考，如果在左右轉時才用的是二輪雙馬達個別的控制，是否可以縮減反應時間，減少許多小角度的修正。

抽軌道積木

我們八位老師分成三隊，框框隊、男子隊與黃金樹懶。抽到的積木是2359，聽老師說這是很具有挑戰性的組合。

（軌道抽籤程式）

國小組要避開困難的9，所以變數最大值取到8。

練習與測試

為了設計軌道，框框隊想出剪下軌道紙模型來排序的方式。

男子隊採用親自試車的方式。

我的這一隊（黃金樹懶），則是由數學專長的淑貞用畫的方式來設計。

軌道的排序並不是重複就可以喔～還得去思考要怎麼轉怎麼放，才不會卡住。

畫到快花轟了，所以我們這一組也剪下軌道模型來進行路線模擬。

2539、2953、2539、2953，這是我們排出的路線。

同樣是9，方向是相反的，我負責這個9~ 其他積木也是，橫擺還是直放？要不要轉？都要在很快的時間內回應，並且擺放正確。一旦擺放錯誤，將錯就錯之下，可能就會繞到不歸路。

紙上作業後，再輪流到軌道區進行實測。實測之後才發現，車子的速度不能太快，免得來不及翻轉軌道版。

所以我們的策略是降速，而且我們這一組的車子是改裝後的倒退嚕移動方式(課程一開始就故意唱反調，結果吃足苦頭)，要比別組更小心注意板子的結合，不能讓車子的大輪子掉下來。

過程中，好好笑～ 儘管大家拼命改善，車子還是會掉下來。

想法不一定能順利變成做法，一切還是要靠默契，還有... 那麼一點運氣。

我們抽到第一組上場，很開心地走完全程～ 練習時都沒有這麼順過！！

可惜～

男子組居然比我們更快！我們只拿到第二。

頒獎與活動記錄

第一名男子隊，1分00秒28

影片

第二名 黃金樹懶1分04秒18

影片

第三名，匡匡隊，三分鐘內四次闖關...

影片是其中的一段沒成功的過程（後來在時間內進行第四次挑戰，框框隊終於成功了）：

非常有趣且有挑戰性的活動！

我的獎品^^