mbot基本配備的是直流馬達，分別在左側（Ｍ1）右側（Ｍ2）。以電壓大小控制馬達轉速，並透過改變電流正負方向，控制馬達順時鐘或逆時鐘轉動。(另外還有歨進馬達與伺服馬達)

控制馬達的積木有二種。

第一種  雙馬達控制

可以設定二個馬達同時運轉，前進、後退、左轉、右轉 （請觀察～在此功能積木下左右轉時二側馬達的運轉情形？）

參數控制：-255~255 (0代表停止，負數代表反方向，數值越大，轉速越快。) 注意：如果前進後退相反，就是馬達的連接埠接反，對調後就ＯＫ。

停止前進（或是停止後退左右轉）：

第二種  單馬達控制

可以分別設定左側（Ｍ1）與右側（Ｍ2）馬達的轉速。

利用不同轉速，控制機器人動作，特別是左右轉。

前進後退時，二個馬達轉速相同。

如果右側（Ｍ2）馬達的轉速>左側（Ｍ1)馬達轉速，就會左轉。

如果右側（Ｍ2）馬達的轉速<左側（Ｍ1)馬達轉速，就會右轉。

如果右側（Ｍ2）馬達的轉速=左側（Ｍ1)馬達轉速，但是一正一負，則會原地打轉。

這組馬達積木通常會搭配循線感測器偵測使用，或是進行較精確的轉彎動作。

基本前進測試

讓學生操作等待秒數與前進轉速，並記錄移動距離。注意：，指的是讓動作持續一秒。如果沒有這個指令積木，將會持續動作。

固定轉速，比較持續時間與移動距離的關係。

固定秒數，比較轉速與移動距離的關係。

一般來說，移動距離是由輪子大小決定。輪子直徑6.5cm，圓周長接近20cm，移動距離＝20 * 轉動圈數 （一般來說，以速度100移動50公分大約需要3.5秒）

比較感興趣的是轉彎。scratch的積木可以控制角色轉動角度，但在mbot機器人模組，我們使用的直流馬達沒有辦法直接控制角度，因此得藉由轉速與等待時間去調整。以左轉為例，使用第一種積木時，轉速與等待時間要如何搭配才能讓mbot轉90度？使用第二種積木又要怎麼搭配才能左轉90度？

書上給的轉彎90度參考值，0.65~0.7秒。

另外，馬達在靜止啟動時，若轉速太小（例如50)則不容易動起來，可以高速啟動後再降低速度。

基本轉彎練習

讓機器人車子走正方形、十字型或8字型(很難耶~ 循線走比較容易)。因為要離線測試，所以這裡多加一個等待積木～等待板載按鈕已按下。

會讓學生先從正方形開始...(還可穿插蜂鳴器與LED，在轉彎時作為警示)

 這樣的設定可以右轉90度，讓mbot走正方形嗎？請學生調整參數。

正方形，若以轉彎轉速100持續0.65，則能接近直角轉彎。

 這樣也可以轉四分之一圈(弧形轉彎)

8字轉彎：

 直徑30公分一圈

 直徑20公分一圈

 直徑10公分一圈

配合超音波感應器

目前我只教到超音波感測器(  [mbot] 超音波感測器(1/2) 幾個無馬達的簡單應用：超音波琴、計數器@精讚 )，所以這裡就以超音波為例。簡單煞車練習如下：

或

配合超音波感應器進行簡單的避障轉彎。

避障練習(先退後再轉彎)

 中間多了緩衝的0.05秒(或0.01秒)，讓機器人大腦不會混亂。

或是將超音波回傳數值作為車子前進轉速的依據。

馬達要搭配其他感測器做移動比較有趣，並加上對應的聲光效果。或利用隨機挑選轉速，讓機器人亂跳舞也不錯。

對了~馬達要離線操作比較好玩！ 前面可以加一個控制積木 

其他關於超音波與馬達，請見另一篇：  [mbot] 超音波感測器(2/2) 結合馬達的簡單應用@精讚 。