自動目錄
- 超音波模組簡單介紹：
- 使用前須自我檢查超音波功能：
- 學習積木：
- 練習（一）緊急煞車
- 練習（二）避障轉彎
- 練習（三）遇到障礙物隨機左右轉
- 練習（四）避障練習～繞過障礙物
- 練習（五）自動跟隨並保持距離
- 練習（六）配合超音波感測距離來調整馬達速度和等待時間
- 參考資料：
這篇只結合超音波感測器與馬達的應用，做簡單的練習。（尚未教到：光線感應器與紅外線感應循線感測。為求簡化，暫不加入聲光控制。）
關於超音波偵測與非關馬達的應用，請見前篇 [mbot] 超音波感測器(1/2) 幾個無馬達的簡單應用：超音波琴、計數器@精讚
超音波模組簡單介紹：
超音波模組預設接到mCore連接埠3，回傳數值到小數第三位，單位是公分，範圍：3cm~400cm。量測角度為30度。
超音波感測器:偵測距離的遠近。應用-倒車雷達、自動避障、自動跟隨、繞障礙物、偵測形體。
左邊為發射端超音波，標示著T。右邊則為接收端超音波，標示著R。
使用前須自我檢查超音波功能：
用手掌在超音波模組前方移動，觀察數值變化情形。提問學生：最大多大?最小多小?數值是用什麼單位呢?
簡單程式說出數值，作為檢驗學生手上的機器人是否正常，能做到~才進行下一步驟。
如果不能正常執行，重新檢查連接、程式與驅動。
學習積木：
使用條件判斷"如果"mBot距離障礙物太近，則強制轉彎或退後，"否則"就前進。
學習如果否則 
與 
。
練習（一）緊急煞車
按下按鈕後，mBot開始前進，在障礙物前方5公分時，緊急煞車。
或 
要注意反應時間與緩衝距離。如果否則～如果前方沒有障礙物，就會前進，否則停止。
其他寫法：當按下按鈕時，機器人往前走，直到偵測到障礙物，才會停止。
或 
還有很多寫法，例如使用 
來做為條件判斷。
練習（二）避障轉彎
按下按鈕後，mBot開始前進，超音波偵測到前方5公分有障礙物時，先後退再直角右轉繼續走。
或 
遇到障礙物之後是左轉還是右轉？一開始學生會寫右轉，但很容易一直在空間中打轉。所以～要讓機器人車可以改變轉彎方向。如果經費夠，當然是裝置三組超音波感測器，判斷前面與左右，不然就是利用這種，增加一個舵機來操控超音波，讓它可以左右轉頭，做更精準的選擇。
（圖片來源為官網http://www.gmii.tw/makeblock/mbot3978551）
練習（三）遇到障礙物隨機左右轉
偵測到前方10公分有障礙物，則停下來後退，隨機左右轉。如何做到隨機呢？方法好幾種。
參考一：利用隨機選擇數字做個條件，搭配如果否則。
參考二：也可以用比大小做為條件，例如這樣
，小於50右轉，否則左轉。
參考三：學生方彥寫的，已經成功能過迷宮。雖然有點繞路，但是成功囉！(他說~有些等待時間因車子而異，他的程式未必通用每台車，使用者要自己微調。)
練習（四）避障練習～繞過障礙物
偵測到前方10公分有障礙物，自動右轉前進再左轉，繞過障礙物，然後持續前進。
這個需要事先知道障礙物的大小，車子不能碰到障礙物。
中間看起來很長，所以用自訂積木來操作閃避繞過（Dodge around）障礙物的動作。
練習（五）自動跟隨並保持距離
車子原本靜止，在手掌移到車子前方距離20公分處，進入跟隨模式，調整前進後退，太近就後退，拉遠就前進，始終與手掌保持10公分的距離。（先不考慮跟隨轉彎）
）
變化：可以用車子帶著另一台車子前進。第一台車在前方慢慢走，第二台車走較快，接近第一台車之後，就放慢速度跟著第一台車前進了。）
第二台車可以怎麼寫呢？（我自己的想法是在偵測距離之內維持前進轉速100，所以在前方加一個積木，最後的如果否則變成轉速100。但並未經過測試。）
練習（六）配合超音波感測距離來調整馬達速度和等待時間
用超音波感應器來控制馬達速度的快與慢。
與 
將超音波距離設為變數，可以控制~越接近障礙物發出的警示音與燈光的頻率(等待時間)變快。例如距離越近，車速越慢。
補充：馬達轉速絕對值為255，超音波偵測距離400，400/255=1.6
以此類推，之後用光線感應器，也可以類似方式，利用偵測出的光直來控制馬達行走快慢。
光感偵測值為0-1023 值越高，代表亮度越高。1023/255=4
參考資料：
- scratch(mblock)程式設計 使用mbot機器人。 李春雄、柳家祥、李暐詒（台科大圖書）
- mbot入門與實習 吳志宏(翰吉出版)
- 南開科大吳錫修老師的投影片資料很完整。mBot 教學5 超音波感測應用 https://www.slideshare.net/sshiouwu/mbot5
