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• 中央循線法
• 右側循線法(線在車右邊)
• 左側循線法

MBOT上有一個循線感應器，藉由物體表面的紅外線反射來決定是黑或是白。

循線感應上有兩個偵測器，分為 Sensor1及Sensor2 ，但由於安裝時轉了180度安裝，因此 Sensor1 代表程式上的左偵測器、因此 Sensor2 代表程式上的右偵測器，這裡要特別注意。

循線法主要分兩種，一種是兩個感應器都偵測到黑線(或白線，以下以黑線說明)則前進，稱之為「中央循線法」；而單邊偵測到黑線才前進的，稱為「(左/右)側循線」

中央循線法

條件

程式

討論

1. 線徑不能太細，以免兩個感應器無法同時偵測到黑線。
2. 遇到雙白時，需特別處理

右側循線法(線在車右邊)

條件

程式

討論

1. 適合需要右轉的地圖。
2. 遇到十字路口時，需特別處理

左側循線法

條件

程式和右側循線類似