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[E2BOT] 陀螺儀 #2

e2bot的陀螺儀有點複雜,但不失為一個練習知道空間的方法。

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2023-03-25 15:36:32 最後編修
2023-03-13 14:19:25 By Axer
 

自動目錄

<<E2BOT自走車的一系列教材>>

這是一個陀螺儀的範例,使用者按下彈片後搖晃機體可以在屏幕上畫出線條。

學習重點

陀螺儀、畫點,約需要1~1.5小時

 

步驟

1. 建立一個變數 X,Y 代表畫點的像素點座標,並在屏幕左上方分別顯示陀螺儀的x、y、z值。

整個屏幕的 寬度是 144*128, 正中央是 72, 64。並將一開始的點指到中央(72,64)。

2. 陀螺儀預設的軸示意圖如下,對準車子軸線是y軸,因此左右搖動的話,陀螺儀的y軸會改變(x、z軸保持不變)。

同理,當車子前後搖動(前傾或後傾),陀螺儀的x軸會改變(y、z軸保持不變)。

判斷改變屏幕中畫的點的程式

陀螺儀的角度設定一定的容錯,左右要大於10度才算傾斜。同時為了避免變數的值太大或太小掉到屏幕外面,所以設定了邊界條件。

 

3. 完整程式

把判斷和畫點的部分放到無限迴圈中執行即可。

 

執行結果及結論

左右前後搖晃車體在屏幕上畫出圖形。

如果畫點有指定顏色就能畫出有顏色的線條。

1. 畫點的功能很弱,會不知目前的點在哪,而且粗細只有1點粗。如果有畫線及調線粗細的功能就太棒了。

2. 陀螺儀有反饋的重力功能,例如急轉,但是目前不知要怎麼表現?(不知怎麼設計作業?)

3. 有用到陀螺儀,開機時要校正,請平放在桌上按彈片。

4. 此作業稍難,請瑾慎服用。

 

 

END

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